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威遠(yuǎn)淺析六軸工業(yè)機(jī)器人的控制方式及特點(diǎn)

來源:http://m.yyyqmuq.cn/  作者:滕州市威遠(yuǎn)機(jī)床廠
工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,它能自動(dòng)執(zhí)行工作,是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮,也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行,現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。 


6軸工業(yè)機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散(級(jí))式控制,即采用多臺(tái)微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制,如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí),主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級(jí)從機(jī),各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU,進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理,實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng),并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。 


6軸工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)主要有以下幾方面: 


(1)可編程:6軸工業(yè)機(jī)器人最大特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)化,柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進(jìn)行再編程,適合于小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。 


(2)擬人化:6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人與人的特點(diǎn)。在6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有電腦。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。 


3)通用性:一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。當(dāng)然也有專用的工業(yè)機(jī)器人。


4)機(jī)電一體化:6軸工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人具有各種傳感器可以獲取外部環(huán)境信息,而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能,這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用,特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。 


六軸關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了,整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造體系較為完善,各研發(fā)廠家在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新。博立斯多年來堅(jiān)持投入研發(fā)、生產(chǎn)各類自動(dòng)化設(shè)備,其中包括:數(shù)控車床機(jī)械手、上下料機(jī)械手、機(jī)床機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、6軸工業(yè)機(jī)器人、4軸工業(yè)機(jī)械手、多軸工業(yè)機(jī)器人等。多年來不斷推陳出新,研發(fā)生產(chǎn)的自動(dòng)化設(shè)備幫助許多企業(yè)解決了生產(chǎn)難題,備受企業(yè)的喜愛。

XK714數(shù)控銑床

XK714數(shù)控銑床是山東生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控銑床,也叫中小型數(shù)控銑。針對(duì)模具等機(jī)械行業(yè)設(shè)計(jì)的機(jī)床,具有高剛性、高可靠性、切削功率大的特點(diǎn),氣動(dòng)換刀快捷、方便。主軸為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)各種盤類、板類、殼體、模具等復(fù)雜零件在一次裝夾中完成鉆、銑、鏜、擴(kuò)、鉸、攻絲等多種工序加工,適合于小型零件的高效加工制造,對(duì)復(fù)雜、高精度零件的加工更顯其優(yōu)越性。本機(jī)床采用臺(tái)灣主軸、臺(tái)灣滾珠絲杠,日本NSK的軸承。運(yùn)行速度快、精度高、操作方便。

1.XH714產(chǎn)品為X、Y、Z三軸伺服控制半閉環(huán)式立式加工中心,結(jié)構(gòu)及外形尺寸緊湊合理,底座、滑座、工作臺(tái)、立柱、主軸箱等主要基礎(chǔ)件采用高剛性的鑄鐵結(jié)構(gòu),在底座的內(nèi)部分布著加強(qiáng)筋,滑座為箱體式結(jié)構(gòu),保證了基礎(chǔ)件的高剛性和抗彎減震性能;基礎(chǔ)件采用樹脂砂造型并經(jīng)過時(shí)效處理,確保機(jī)床長期使用精度的穩(wěn)定性,為機(jī)床性能的穩(wěn)定性提供了保障。

2.主軸為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),主軸軸承設(shè)計(jì)采用組合斜角滾珠軸承配置,能在高速下長時(shí)間維持主軸剛性,精度,壽命等,主軸頭部設(shè)計(jì),使用箱型機(jī)構(gòu),內(nèi)部予以強(qiáng)化,剛性高,穩(wěn)固,適合重切削。能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)各種盤類、板類、殼體、模具等復(fù)雜零件在一次裝夾中完成鉆、銑、鏜、擴(kuò)、鉸、攻絲等多種工序加工,適合于小型零件的高效加工制造,對(duì)復(fù)雜、高精度零件的加工更顯其優(yōu)越性。

3.立柱與底座的接觸面積大,立柱采用蜂窩式結(jié)構(gòu),除了提升結(jié)構(gòu)體之抗扭剛性外,且能有效提升低頻結(jié)構(gòu)共振,確保最佳穩(wěn)定性。立柱底部為A字形跨式結(jié)構(gòu),結(jié)合大箱體底座,大幅減輕重切削時(shí)機(jī)身的振動(dòng);

4.采用全自動(dòng)潤滑系統(tǒng),電腦程序控注油時(shí)間,方便看油表及油的添加,確保機(jī)臺(tái)精度及壽命。

5.符合人體工學(xué)原理設(shè)計(jì)的操作箱,可作0-90°之回轉(zhuǎn),提供工作調(diào)整的方便。操作箱附分離式手輪,提升校對(duì)之方便性。

1.我廠已有二十多年的生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和歷史,本廠的規(guī)模、產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)技術(shù)在同行業(yè)中享有盛譽(yù),產(chǎn)品出廠前都經(jīng)過嚴(yán)格的檢驗(yàn)和反復(fù)的測試,合格后方予出廠。

2.本廠是自產(chǎn)自銷的生產(chǎn)加工型企業(yè),產(chǎn)品豐富,品質(zhì)優(yōu)良,價(jià)位低,誠邀全國各區(qū)域商家合作,保證廠商雙贏!

3.商品種類繁多、鎖粹,未能逐一上架,有其他配置需要的、或有特殊要求、需要訂造的朋友,可以直接聯(lián)系我們,具體事項(xiàng)可以協(xié)商溝通。

4.機(jī)床采用高強(qiáng)度球墨鑄鐵為鑄造材料,保證機(jī)床機(jī)身的強(qiáng)度及穩(wěn)定。

5.所有零部件均采用名牌廠家生產(chǎn),并嚴(yán)格要求設(shè)備的精密程度。

6.所有導(dǎo)軌面全部高頻淬火處理,設(shè)備的耐磨性及強(qiáng)度加強(qiáng)。

7.銑床,鉆銑床 均采用控制面板方式控制,操作簡單,明了。

8.機(jī)床電器,電機(jī)保證全部名牌電器廠家,電機(jī)為純銅電機(jī)。

9.齒輪部分保證不斷齒不打齒,我們均采用滲碳齒輪廠家質(zhì)保

10.我廠所有設(shè)備保修1年,設(shè)備重大質(zhì)量問題一律執(zhí)行國家三包政策。



項(xiàng)目

單位

XK714

X軸行程

mm

700

Y軸行程

mm

400

Z軸行程

mm

450

主軸鼻端至工作臺(tái)面距離

mm

120-570

主軸中心至立柱導(dǎo)軌距離

mm

475

快速移動(dòng)(X/Y)

mm/min

12000

快速移動(dòng)(Z)

mm/min

10000

三軸切削進(jìn)給速度

mm/min

1-4000

工作臺(tái)尺寸

mm

830*400

工作臺(tái)最大承重

kg

350

工作臺(tái)T型槽數(shù)/寬度/間距


3/18/100

主軸轉(zhuǎn)速范圍

r/min

8000

主軸伺服電機(jī)功率

kw

5.5

主軸孔錐度


BT40

主軸直徑

mm

120

定位精度

mm

±0.0075mm

重復(fù)定位精度

mm

±0.006mm

機(jī)床重量(約)

kg

4500

外形尺寸(長*寬*高)

mm

2700/2200/2400



標(biāo)準(zhǔn)配置

★  系統(tǒng):臺(tái)灣新代系統(tǒng)10B-SEP   絕對(duì)值編碼器,開機(jī)不需要回零,支持四軸聯(lián)動(dòng)。

★  三軸電機(jī):日本安川伺服電機(jī) Z軸含抱閘。

★  主軸:臺(tái)灣健椿隆 高剛性、高精密、高速主軸單元

★  絲桿:臺(tái)灣律廷高精度直徑40精密3級(jí)滾珠絲杠。

★  軸承:日本NSK高精密滾柱絲杠專用軸承

★  打刀缸:臺(tái)灣尚品

★  絲杠螺母:臺(tái)灣高精密鎖緊螺母

選配部件:

動(dòng)力頭:可選裝機(jī)械頭、高速炮塔頭

系統(tǒng):北京凱恩帝、日本三菱、日本FANUC(發(fā)那科)、德國西門子等。

刀庫:圓盤(機(jī)械手)刀庫

第四軸、第五軸等。


1、加工零件時(shí),必須關(guān)上防護(hù)門,不準(zhǔn)把頭、手抻入防護(hù)門內(nèi),加工過程中不允許打開防護(hù)門;
2、加工過程中,操作者不得擅自離開機(jī)床,應(yīng)保持思想高度集中,觀察機(jī)床的運(yùn)行狀態(tài)。若發(fā)生不正?,F(xiàn)象或事故時(shí),應(yīng)立即終止程序運(yùn)行,切斷電源并及時(shí)報(bào)告指導(dǎo)老師,不得進(jìn)行其它操作;
3、嚴(yán)禁用力拍打控制面板、觸摸顯示屏。嚴(yán)禁敲擊工作臺(tái)、分度頭、夾具和導(dǎo)軌;
4、嚴(yán)禁私自打開數(shù)控系統(tǒng)控制柜進(jìn)行觀看和觸摸;
5、操作人員不得隨意更改機(jī)床內(nèi)部參數(shù)。實(shí)習(xí)學(xué)生不得調(diào)用、修改其它非自己所編的程序;
6、機(jī)床控制微機(jī)上,除進(jìn)行程序操作和傳輸及程序拷貝外,不允許作其它操作;
7、數(shù)控銑床屬于大精設(shè)備,除工作臺(tái)上安放工裝和工件外,機(jī)床上嚴(yán)禁堆放任何工、夾、刃、量具、工件和其它雜物;
8、禁止用手接觸刀尖和鐵屑,鐵屑必須要用鐵鉤子或毛刷來清理;
9、禁止用手或其它任何方式接觸正在旋轉(zhuǎn)的主軸、工件或其它運(yùn)動(dòng)部位;
10、禁止加工過程中測量工件、手動(dòng)變速,更不能用棉絲擦拭工件、也不能清掃機(jī)床;
11、禁止進(jìn)行嘗試性操作;
12、使用手輪或快速移動(dòng)方式移動(dòng)各軸位置時(shí),一定要看清機(jī)床X、Y、Z軸各方向“ -”號(hào)標(biāo)牌后再移動(dòng)。移動(dòng)時(shí)先慢轉(zhuǎn)手輪觀察機(jī)床移動(dòng)方向無誤后方可加快移動(dòng)速度;
13、在程序運(yùn)行中須暫停測量工件尺寸時(shí),要待機(jī)床完全停止、主軸停轉(zhuǎn)后方可進(jìn)行測量,以免發(fā)生人身事故;
14、機(jī)床若數(shù)天不使用,則每隔一天應(yīng)對(duì)NCCRT部分通電2-3小時(shí)。
15、關(guān)機(jī)時(shí),要等主軸停轉(zhuǎn)3分鐘后方可關(guān)機(jī)。

1.班前保養(yǎng)

(1)開車前檢查各油池是否缺油,并按照潤滑圖所示,使用清凈的機(jī)油進(jìn)行一次加油。

(2)檢查電源開關(guān)外觀和作用是否良好,接地裝置是否完整。

(3)檢查各部件螺釘、像目、手柄、手球及油杯等有無松動(dòng)和丟失,如發(fā)現(xiàn)應(yīng)及時(shí)擰緊和補(bǔ)齊。

(4)檢查傳動(dòng)皮帶狀況。

(5)檢查電器安全裝置是否良好。

2.班中保養(yǎng)

(1)觀察電機(jī)、電器的靈敏性、可靠性、溫升、聲響及震動(dòng)等情況。

(2)檢查電器安全裝里的靈敏和可靠程度。

(3)觀察各傳動(dòng)部件的溫升、聲向及震動(dòng)等情況。

(4)時(shí)刻檢查床身和升降臺(tái)內(nèi)的柱塞油泵的工作情況,當(dāng)機(jī)床在運(yùn)轉(zhuǎn)中而指示器內(nèi)沒有油流出時(shí),應(yīng)及時(shí)進(jìn)行修理。

(5)發(fā)現(xiàn)工作臺(tái)縱向絲杠軸向間隙及傳動(dòng)有間隙,應(yīng)按說明要求進(jìn)行調(diào)整。

(6)主軸軸承的調(diào)整。

(7)工作臺(tái)快速移動(dòng)離合器的調(diào)整。

(8)傳動(dòng)皮帶松緊程度的調(diào)整。

3.班后保養(yǎng):

工作后必須檢查、清掃設(shè)備,做好日常保養(yǎng)工作,將各操作手柄(開關(guān))置于空檔(零位)拉開電源開關(guān),達(dá)到整齊、清潔、潤滑、安全。

定期保養(yǎng)

1.每3個(gè)月清洗床身內(nèi)部、升降臺(tái)內(nèi)部和工作臺(tái)底座的潤滑油池、用汽油清洗潤滑油泵的游油網(wǎng),每年不少于兩次。

2.升降絲杠用二硫化鋁油劑每兩月潤滑一次。

3.機(jī)床各部間隙的調(diào)整:

(1)主軸潤滑的調(diào)整,必須保證每分鐘有一滴油通過。

(2)工作臺(tái)縱向絲杠傳動(dòng)間隙的調(diào)整,每3個(gè)月調(diào)整或根據(jù)實(shí)際使用情況進(jìn)行調(diào)整,要求是傳動(dòng)間隙充分減小,絲杠的間隙不超過1/40轉(zhuǎn),同時(shí)在全長上都不得有卡住現(xiàn)象。

(3)工作合縱向絲杠軸向間隙的調(diào)整,目的是消除絲杠和螺母之間的傳動(dòng)間隙,同時(shí)還要使絲杠在軸線方向與工作臺(tái)之間的配合間隙達(dá)到最小。

(4)主軸軸承徑向間隙的調(diào)整,根據(jù)實(shí)際使用情況進(jìn)行調(diào)整。

4.工作臺(tái)快速移動(dòng)離合器的調(diào)整要求

(1)摩擦離合器脫開時(shí),摩擦片之間的總和間隙不應(yīng)該少于2~3mm。

(2)摩擦離合器閉合時(shí),摩擦片應(yīng)緊密地壓緊,并且電磁鐵的鐵芯要完全拉緊,如果電磁鐵的鐵芯配合得正確,在拉緊狀態(tài)中電磁鐵不會(huì)有響聲。

合同簽訂時(shí)注明運(yùn)費(fèi)負(fù)責(zé)方,發(fā)貨時(shí)原則上以發(fā)本地物流車優(yōu)先(速度快,一般實(shí)行供方到需方點(diǎn)對(duì)點(diǎn)服務(wù)),對(duì)于質(zhì)量小及物流不好配貨的的機(jī)床發(fā)華宇、德邦或物流,具體事宜電話聯(lián)系


本公司本著“質(zhì)優(yōu)為先、管理為本、客戶至上、持續(xù)發(fā)展”的方針,堅(jiān)持以人為本,開拓創(chuàng)新,精益求精的管理理念,用一流的人才,一流的技術(shù),一流的管理為廣大客戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品,讓客戶買得 稱心、用得舒服、用后放心,特向國內(nèi)外新老用戶承諾如下:

一、嚴(yán)格按國際質(zhì)量體系認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)來規(guī)范我們的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、制造、安裝、售后服務(wù)行為,公司始終堅(jiān)持“一流的的管理、生產(chǎn)一流的產(chǎn)品、提供一流的服務(wù)”現(xiàn)已形成鑄造、加工、安裝、調(diào)試于一體的一條龍生產(chǎn)格局,公司擁有完善的售后體制并能承接國內(nèi)外機(jī)床設(shè)備的維修以及改造升級(jí),承攬各種專用機(jī)械的設(shè)計(jì)制造,并可充分滿足客戶的個(gè)性化要求定制,用我們的真誠、熱情、執(zhí)著和追求,全心全意為客戶奉獻(xiàn)最佳的設(shè)備配置方案一流的產(chǎn)品質(zhì)量,周到的 安裝、維修服務(wù)。

二、為方便客戶及時(shí)傳遞安裝、維修信息,我司的售后服務(wù)熱線:0632-5966211,歡迎隨時(shí)拔打垂詢。

三、為保證在第一時(shí)間內(nèi)趕到安裝、維修現(xiàn)場,我公司司已為之建成了體系完整、功能齊全的密集型銷售、售后服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。保證在最短的時(shí)間內(nèi)為您解除后顧之憂。

四、我公司對(duì)售出產(chǎn)品的“三電四十八”服務(wù)規(guī)定是一年保修、終身維護(hù)。出現(xiàn)影響使用故障的設(shè)備。保證3小時(shí)內(nèi)電話回復(fù),電話中解決不了的48小時(shí)內(nèi)到達(dá)用戶現(xiàn)場維修。

五、熱忱歡迎廣大新老用戶,以一次合作、終身為友為信條,經(jīng)常向我們提供產(chǎn)品設(shè)計(jì)、產(chǎn)品質(zhì)量和售后服務(wù)方面的改進(jìn)方案和建議。以上各點(diǎn)售后服務(wù)承諾,我們一定信守諾言,言必行、行必果。我們將與廣大客戶共創(chuàng)雙贏!

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